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ros中很多时候要用到图形处理，这时就需要使用opencv库，本篇主要将怎么在ros现成node上使用opencv的库函数
1.修改编译脚本
第一步：在node所在的CMakefile文件中opencv库查找，例如：
-
find_package( OpenCV REQUIRED COMPONENTS -
core -
highgui -
imgproc -
)
或者直接
find_package( OpenCV REQUIRED )为的是在编译前到环境变量配置的路径中找到opencv package，如果找不到，那需要查看下LD_LIBRARY_PATH环境变量，或者有没有安装opencv
第二步：在target_link_libraries中增加以来库，例如：
target_link_libraries(xxxxxx ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES}) 增加目标链接时的依赖库 第三步：在所需使用的cpp文件中增加头文件，例如：
-
#include <opencv2/core/core.hpp> -
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp> -
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
2.cvMat和ros image data之间的转换
ros中已提供现成的组建cv_bridge，方便大家来使用
第一步：需要在CMakefile中，增加如下：
find_package(catkin REQUIRED nodelet roscpp sensor_msgs cv_bridge)如果cakin_package里面有内容，例如
[html]
- <code class="language-html">catkin_package(
- INCLUDE_DIRS include
- LIBRARIES xxxxx xxxx xxxxx
- CATKIN_DEPENDS dynamic_reconfigure image_geometry image_transport nodelet roscpp sensor_msgs
- )</code>
也需要在最后CATKIN_DEPENDS中添加cv_bridge，改成如下
-
catkin_package( -
INCLUDE_DIRS include -
LIBRARIES xxxxx xxxx xxxxx -
CATKIN_DEPENDS dynamic_reconfigure image_geometry image_transport nodelet roscpp sensor_msgs cv_bridge -
)
第二步：需要在package.xml中添加如下
-
<build_depend>cv_bridge</build_depend> -
<run_depend>cv_bridge</run_depend>
第三步：需要在cpp文件中增加头文件，如下
#include就可以使用cv_bridge，使用方法可见链接http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials。
http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/UsingCvBridgeToConvertBetweenROSImagesAndOpenCVImages